早的冰制冷饮起源于中国，那时的帝王为了消暑，让奴隶们把冬天的冰取来，贮存在地窖里，到了夏天再拿出来享用。大约到了唐朝末期，人们生产火药开采出大量的硝石，发现硝石溶于水时，会吸收大量的热，可使水降温到结冰，从此人们可以夏天制冰了，一些脑子灵活的商人就把糖加到冰里，吸引顾客购买消暑，到了宋代，市场上冷饮的花样更多了，商人们在冰里面加入了水果或果汁，味道更可口了。元代的商人则更聪明，他们甚至把果浆和牛奶加了进去，这已经和现代的冰淇淋十分相似了。13世纪时意大利的旅行家马可．波罗来中国旅行，他把吃过的用牛奶和冰块制作冰酪的配方带回了威尼斯，于是欧洲的夏季冷饮中便增添了冰淇淋这一品种。
还有另一种说法是罗马的皇帝Nero发明了冰淇淋。他命令奴隶们到深山里寻找冰雪，迅速拿回来与花蜜、水果、蜂蜜混合起来，这种冷饮就是最早的冰淇淋雏形了。
不管哪种说法确切，冰淇淋的诞生总是与帝王之家关系密切。一位意大利人把冰淇淋的做法传到法国后，1560年，法国卡特琳皇后的一位私人厨师，为了给这位皇后换口味，发明了一种半固体状的冰淇淋，他把牛奶、奶油、香料掺进去，再刻上花纹，使冰淇淋更加色泽鲜艳、美味可口。16世纪，英国国王查尔斯下达了一项命令：哪个厨师为他做好吃的冰淇淋，就雇佣他一辈子，他后来还从一个法国厨师那里买下了“牛奶冰淇淋”的宫廷专用配方。可见，冰淇淋一开始只是昂贵的奢侈品，是皇家独享的美味，直到18世纪，冰淇淋的配方才被公开，平民百姓也可以一饱口福了。
那冰淇淋为什么也被称为“圣代”呢？那是因为在封闭的维多利亚时期，喝苏打水被认为是不妥的，因此许多城镇在星期天会查禁苏打水的出售。有一位名叫Iuinois的药商，就特别在星期六推出冰淇淋和糖浆，生意可好啦！为了纪念星期天（Sunday）这个特别的日子，他就改冰淇淋的拼写为“圣代” | 
